Манипулятор своими руками

Манипулятор своими руками

Недавно я сделал руку-робота, а сейчас я решил добавить к нему захватывающее устройство, работающее на мини сервоприводе. Я решил сделать два варианта, чтобы посмотреть, как он будет лучше работать с прямой или круглой шестеренкой. Мне понравился больше вариант с круглой шестерней, так как его изготовление заняло всего 2 часа, и зазор между шестернями был совсем небольшим.

Сначала я вырезал детали на фрезерном станке:

Я собрал детали с помощью шурупов 2×10 мм.

А вот как мини-сервопривод присоединяется к захватывающему устройству:

Как работает захватывающее устройство с сервоприводом: 

И вот теперь, когда все собрано и механическая часть тоже практически готова, мне осталось только доделать электронную часть работы!

Я выбрал Arduino для контроля моего робота, и сделал схему (она справа) для соединения Arduino с сервоприводом.

Схема на самом деле очень проста, она просто дает сигналы на Arduino и обратно. Существует также разъем для инфракрасного приемника и некоторые разъемы для источника питания и 4-х подключений к остальным (неиспользованным) контактам Arduino. Таким образом, можно подключить еще один выключатель или датчик.

А вот как рука-манипулятор двигается: 

НАПИСАТЬ КОММЕНТАРИЙ

Когда появилось множество вариантов КМУ, монтируемых на шасси грузовиков Газель, владельцы данных авто стали думать, как поставить этот мобильный кран на свое транспортное средство. Ведь в итоге можно получить самую популярную спецтехнику. Самодельный гидроманипулятор может иметь грузоподъемность от 1 до 11 тонн.

Основа крепления КМУ к раме авто – это подрамник. Его и надо будет сделать своими руками. Прикреплять манипулятор напрямую к раме запрещено.

В первую очередь вам надо будет сдвинуть кузов машины назад. Так за ее кабиной появится свободное место для установки автокрана. Лучшее решение – вообще снять кузов с шасси, потому как надо будет поменять подрамник. Это нужно сделать по двум причинам:

  • заводская конструкция слишком слабая, ибо сделана из тонкого металла, и может треснуть;
  • стандартная Газель имеет слишком короткую базу, для установки КМУ ее надо удлинить.

Монтаж крановой установки

  1. Подрамник можно сварить из наружного (18 мм) и внутреннего (16 мм) швеллеров. Перед этим планки согните так, чтобы они повторяли форму рамы. Меньшую рейку вставьте в больший швеллер, они должны образовывать прямоугольник. Затем сварите конструкцию по всей длине. Длина подрамника – 70-980 см под стрелу крана + размер кузова. Отрежьте нужное после фиксации кузова. Так вы сможете регулировать его положение.
  2. С помощью стремянок прикрепите к раме подготовленные швеллера. Между ними и базой положите пожарный шланг. Он нужен, чтобы выровнять плоскости планок и рамы. Чтобы подрамник под кран был цельным, сварите швеллера обрезком уголка. Приварите его так над поперечиной базы так, чтобы потом прикрутить к ней болтом швеллер.
  3. Установите на подрамник манипулятор. В его комплектации имеются специальные стремянки. С их помощью и закрепите кран. Обязательно вденьте в стремянки особые распорки.
  4. Изготовить распорки можно следующим образом. Возьмите отрезок трубы, имеющей диаметр чуть больше сечения стремянки. Длина трубы должна составлять половину высоты рамы. Отрезаем прямоугольный кусок пластины толщиной 7-10 мм. Меньшая сторона отрезка должна иметь размер 7-9 см, большая – плотно заходить по высоте внутрь рамы.

    Приварите трубу к пластине посередине. Далее сильно затяните стремянки.

  5. Чтобы манипулятор не перемещался вдоль базы, перпендикулярно сзади и спереди приварите к ее подрамнику уголки размером 4×4 либо 5×5 см.
  6. Теперь можно устанавливать на газель кузов. При этом оставьте зазор в 15-20 сантиметров между кузовов и автокраном. Кузовные поперечины зафиксируйте болтами.
  7. Ваш кран установлен. Осталось лишь подсоединить гидравлический насос, при помощи которого будет функционировать манипулятор.

 

 

______________________________________________________________________________

Крано-манипуляторная установка на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309

Грузовой момент: от 3,9 до 25,9 тм
Полная масса транспортного средства: от 5 т и более

Известная серия крано-манипуляторных установок коленного типа в линейке продукции производителя Amco Veba, которая устанавливается на автомобили ГАЗ-3307, ГАЗ-3309. Объединяет в себе широкую гамму гидроманипуляторов.

Крано-манипуляторная установка Амко Веба этой серии монтируются на бортовые грузовики на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309 средней и высокой грузоподъемности и полуприцепы как за кабиной, так и на задний свес рамы.

В данной серии присутствует модификации КМУ с маркировкой Jib в наименовании модели крана, что означает наличие у данного КМУ дополнительной секции на конце основной стрелы с возможностью телескопировать ее под углом к основной стреле.

Все КМУ на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309 (серия 800), начиная с модели 810, в обязательном порядке комплектуются системой SGS, позволяющей увеличить скорость работы крана за счет увеличения скорости выдвижения стрел.

На крано-манипуляторную установку Амко Веба, начиная с модели 817, устанавливается гидропривод выдвижения аутригеров и система SDD, позволяющая более точно управлять поднимаемым грузом.

Особенности конструкции КМУ на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309

— Ограничитель нагрузки

— Шестигранное сечение секций стрелы

— Дополнительное выдвижение опор по ширине

— Оптимизированная передача подъёмного усилия через систему рычагов

— Колонна на «шаровой опоре»

Оборудование крано-манипуляторной установка КМУ на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309

— Предохранительные клапаны

— Выдвижение опор вручную до 3,04 м

— Кол-во секций стрелы: с гидроприводом – 3, с ручным выдвижением – 1

— Горизонтальный вылет, м: 7,80

— Высота подъёма груза, м: 10,6

— Угол поворота 380°

— Пульт управления, 4 рычага, на обеих сторонах колонны

— Масляный бак, л: 35

— Поворотный крюк

— Вес КМУ Амко Веба в базовой комплектации, кг: 750

— Напорный фильтр

— КОМ

— Насос

— Подрамник

— РВД

Дополнительное оборудование и принадлежности КМУ Амко Веба на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309

— Сиденье для оператора

— Пульт управления на сиденье

— Комплект дополнительной секции гидрораспределителя

— Электрокомплект устройства ограничения поворота КМУ Амко Веба

— Ограничитель предельной нагрузки

— Поворотные опоры

— Выдвижение опор вручную до 4,06 м

— Выдвижение опор вручную до 4,78 м

— Гидропривод на выход опор до 4,06 м

— Дополнительные опоры для монтажа на транспортное средство с выдвижением вручную до 2,80 м

— Дополнительная фиксированная опора, с выдвижением до 1,82 м

Технические характеристики крано-манипуляторной установки на базе ГАЗ-3307, ГАЗ-3309

Рабочие параметры КМУ

Модель крано-манипуляторной установки — Амко Веба 804/1s

Грузовой момент, Тм — 3.8

Максимальная грузоподъемность на минимальном вылете, кг — 995

Максимальный вылет, м — 4.98

Грузоподъемность на максимальном вылете, кг — 770

Угол поворота, градус — 380

Вес, кг — 710

Габариты, мм (длина/высота/ширина) — 2100x1845x560

Грузоподъемность, кг — 4500

Характеристика шасси ГАЗ-3307, ГАЗ-3309

Масса автомобиля снаряженная, кг — 3530 / 3200

Масса автомобиля ГАЗ-3307, ГАЗ-3309 полная, кг — 8180

Диски, размерность — 6,0Б-20

Шины, размерность — 8,25R-20

Максимальная скорость, км/ч — 95

Время разгона до 80 км/ч, с — 55 / 40

Расход топлива, л/100 км при 60 км/ч — 14

Расход топлива, л/100 км при 80 км/ч — 19

Максимальный подъем, преодолеваемый автомобилем, %, не менее — 25

Запас хода по контрольному расходу топлива при движении с постоянной скоростью 60 км/ч, км — 750

 

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

Каталоги запасных частей и сборочных деталей

.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *